ROS – Ubuntu 18.04 に ROS をインストールする方法

概要

Ubuntu 18.04 に ROS をインストールする方法について解説します。

Ubuntu 18.04 に ROS をインストールする

ROS のインストール

Ubuntu 18.04 の場合、インストールする ROS のバージョンは ROS melodic になります。melodic/Installation/Ubuntu – ROS Wiki に従い、インストールします。

apt のレポジトリに ROS のサイトを追加し、認証に使用するキーを追加します。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl -y
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update

ROS をインストールします。次の3種類のパッケージが用意されていますが、ros-melodic-desktop-full をインストールすることを推奨します。ros-melodic-desktop-full の場合、2GB ほどの容量が必要で、30分から1時間ぐらいかかります。また、他の必要なライブラリも合わせてインストールします。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y
sudo apt install build-essential git -y

ros-melodic-ros-base: ROS 本体及びビルド、通信関係のライブラリがインストールされます。GUI なしの環境で ROS を使用する場合の構成です。
ros-melodic-desktop: ros-melodic-ros-base でインストールされるパッケージに加えて、rqt、rviz、ロボット関係のライブラリがインストールされます。
ros-melodic-desktop-full: ros-melodic-desktop でインストールされるパッケージに加えて、gazebo、カメラ関係、点群関係のライブラリがインストールされます。

ROS のセットアップ

ROS を使用する際に読み込む必要があるシェルスクリプトを bash 起動時に自動で読み込むようにします。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ワークスペースを適当な場所 (例: ~/catkin_ws) に作成し、初期化します。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

以上でセットアップが完了です。

Windows で ROS を使用する

ROS は基本的に Ubuntu 向けに作られているため、VMware 上に Ubuntu 18.04 の仮想環境を作成して、その中に ROS をインストールします。

VMware Workstation Player から「VMware Workstation Player for Windows 64-bit Operating Systems」をダウンロードします。
インストーラーを起動し、VMware をインストールします。
Ubuntu 18.04 LTS 日本語 Remix から「Ubuntu 18.04 LTS 日本語 Remix」のイメージをダウンロードします。
「VMware Workstation 16 Player」を起動します。
「新規仮想マシンの作成」をクリックします。

VMware
「インストーライメージファイル」をクリックし、「参照」をクリックし、先程ダウンロードした .iso ファイルを選択します。そしたら「次へ」をクリックします。

VMware
名前、PC のユーザー名及びログインパスワードを入力します。

VMware
「仮想マシン名」と「場所」を入力します。

VMware
「ディスク最大サイズ」を入力します。

VMware
「完了」をクリックします。

VMware
作成した仮想環境を右クリックし、「設定」からメモリやプロセッサの割当数を必要に応じて変更します。

VMware
作成した仮想マシンを起動します。初回起動時は Ubuntu をインストールするため、時間がかかります。